dragansm: Predlazem ti da pogledas kako je pisan ODE (fizika na kojoj sam radio u Beyondu je bila bazirana na njemu:
http://beyond.teslastudios.net/avi/BeyondGameplay.wmv). ODE se inace jako bazira na pomenutoj sjajno napisanoj "Real-Time Collision Detection". Potrazi na netu npr. ime Brian Mirtich, 3, 4 i 5. deo Game Programming Games-a ima zanimljive tekstove. Takodje, potrazi jiglib interesantan engine
http://www.rowlhouse.co.uk/jiglib/. Mislim da je lik koji ga je pisao presao u Crytek.
Ono na sta otpada 80% pa i vise vremena rada Physic engine-a je detekcija kolizije... tako da predlazem kombinaciju Open source biblioteke ODE uz dobro hendlovanje kolizije.
Pozdrav